三质量伺服系统定位抖振抑制技术

【类型】学位论文

【作者】唐思宇 

【关键词】 三质量系统 机械谐振 控制参数整定 定位抖振抑制 双惯量系统

【学位授予单位】哈尔滨工业大学

【学位年度】2015

【学位名称】硕士

【分类号】TM921.541

【导师姓名】杨明

【摘要】永磁同步伺服系统广泛应用于自动化设备中,其控制目标为对给定的指令信号能实现快速响应,跟踪误差小,稳态精度高。伺服系统中振动问题普遍存在,如果不加以抑制,会使设备的精度降低,恶化了伺服系统的动态响应性能,限制了伺服系统高精度、高性能的应用。本文主要针对伺服系统中的定位抖振问题进行研究。对于刚性伺服系统,控制器参数配置不合理,会引起电机振动;对于含弹性传动机构的伺服系统,由于弹性因素的存在,快速定位时也会出现电机及负载的振动。本文首先对刚性伺服系统基本的位置环控制结构进行改进,加入前馈环节及调整增益,实现位置

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